Lines Matching refs:JtJ
111 /*Compute min_Jtf and upper right of JtJ. Return cost.*/
112 inline double db_RobImageHomography_Jacobians(double JtJ[81],double min_Jtf[9],double H[9],int point_count,double *x_i,double *xp_i,double one_over_scale2)
117 db_Zero(JtJ,81);
129 /*Accumulate upper right of JtJ with outer product*/
131 JtJ[0]+=temp*Jf_dx[0]+temp2*Jf_dx[9];
132 JtJ[1]+=temp*Jf_dx[1]+temp2*Jf_dx[10];
133 JtJ[2]+=temp*Jf_dx[2]+temp2*Jf_dx[11];
134 JtJ[3]+=temp*Jf_dx[3]+temp2*Jf_dx[12];
135 JtJ[4]+=temp*Jf_dx[4]+temp2*Jf_dx[13];
136 JtJ[5]+=temp*Jf_dx[5]+temp2*Jf_dx[14];
137 JtJ[6]+=temp*Jf_dx[6]+temp2*Jf_dx[15];
138 JtJ[7]+=temp*Jf_dx[7]+temp2*Jf_dx[16];
139 JtJ[8]+=temp*Jf_dx[8]+temp2*Jf_dx[17];
141 JtJ[10]+=temp*Jf_dx[1]+temp2*Jf_dx[10];
142 JtJ[11]+=temp*Jf_dx[2]+temp2*Jf_dx[11];
143 JtJ[12]+=temp*Jf_dx[3]+temp2*Jf_dx[12];
144 JtJ[13]+=temp*Jf_dx[4]+temp2*Jf_dx[13];
145 JtJ[14]+=temp*Jf_dx[5]+temp2*Jf_dx[14];
146 JtJ[15]+=temp*Jf_dx[6]+temp2*Jf_dx[15];
147 JtJ[16]+=temp*Jf_dx[7]+temp2*Jf_dx[16];
148 JtJ[17]+=temp*Jf_dx[8]+temp2*Jf_dx[17];
150 JtJ[20]+=temp*Jf_dx[2]+temp2*Jf_dx[11];
151 JtJ[21]+=temp*Jf_dx[3]+temp2*Jf_dx[12];
152 JtJ[22]+=temp*Jf_dx[4]+temp2*Jf_dx[13];
153 JtJ[23]+=temp*Jf_dx[5]+temp2*Jf_dx[14];
154 JtJ[24]+=temp*Jf_dx[6]+temp2*Jf_dx[15];
155 JtJ[25]+=temp*Jf_dx[7]+temp2*Jf_dx[16];
156 JtJ[26]+=temp*Jf_dx[8]+temp2*Jf_dx[17];
158 JtJ[30]+=temp*Jf_dx[3]+temp2*Jf_dx[12];
159 JtJ[31]+=temp*Jf_dx[4]+temp2*Jf_dx[13];
160 JtJ[32]+=temp*Jf_dx[5]+temp2*Jf_dx[14];
161 JtJ[33]+=temp*Jf_dx[6]+temp2*Jf_dx[15];
162 JtJ[34]+=temp*Jf_dx[7]+temp2*Jf_dx[16];
163 JtJ[35]+=temp*Jf_dx[8]+temp2*Jf_dx[17];
165 JtJ[40]+=temp*Jf_dx[4]+temp2*Jf_dx[13];
166 JtJ[41]+=temp*Jf_dx[5]+temp2*Jf_dx[14];
167 JtJ[42]+=temp*Jf_dx[6]+temp2*Jf_dx[15];
168 JtJ[43]+=temp*Jf_dx[7]+temp2*Jf_dx[16];
169 JtJ[44]+=temp*Jf_dx[8]+temp2*Jf_dx[17];
171 JtJ[50]+=temp*Jf_dx[5]+temp2*Jf_dx[14];
172 JtJ[51]+=temp*Jf_dx[6]+temp2*Jf_dx[15];
173 JtJ[52]+=temp*Jf_dx[7]+temp2*Jf_dx[16];
174 JtJ[53]+=temp*Jf_dx[8]+temp2*Jf_dx[17];
176 JtJ[60]+=temp*Jf_dx[6]+temp2*Jf_dx[15];
177 JtJ[61]+=temp*Jf_dx[7]+temp2*Jf_dx[16];
178 JtJ[62]+=temp*Jf_dx[8]+temp2*Jf_dx[17];
180 JtJ[70]+=temp*Jf_dx[7]+temp2*Jf_dx[16];
181 JtJ[71]+=temp*Jf_dx[8]+temp2*Jf_dx[17];
183 JtJ[80]+=temp*Jf_dx[8]+temp2*Jf_dx[17];
192 /*Compute min_Jtf and upper right of JtJ. Return cost*/
193 inline double db_RobCamRotation_Jacobians(double JtJ[9],double min_Jtf[3],double H[9],int point_count,double *x_i,double *xp_i,double one_over_scale2)
198 db_Zero(JtJ,9);
211 /*Accumulate upper right of JtJ with outer product*/
212 JtJ[0]+=Jf_dx[0]*Jf_dx[0]+Jf_dx[3]*Jf_dx[3];
213 JtJ[1]+=Jf_dx[0]*Jf_dx[1]+Jf_dx[3]*Jf_dx[4];
214 JtJ[2]+=Jf_dx[0]*Jf_dx[2]+Jf_dx[3]*Jf_dx[5];
215 JtJ[4]+=Jf_dx[1]*Jf_dx[1]+Jf_dx[4]*Jf_dx[4];
216 JtJ[5]+=Jf_dx[1]*Jf_dx[2]+Jf_dx[4]*Jf_dx[5];
217 JtJ[8]+=Jf_dx[2]*Jf_dx[2]+Jf_dx[5]*Jf_dx[5];
231 double JtJ[9],min_Jtf[3],dx[3],H_p_dx[9];
239 current_cost=db_RobCamRotation_Jacobians(JtJ,min_Jtf,H,point_count,x_i,xp_i,one_over_scale2);
249 db_Compute_dx_3x3(dx,JtJ,min_Jtf,lambda);
424 /*Compute cost and JtJ,min_Jtf with respect to H*/
427 /*Compute JtJ,min_Jtf with respect to the right parameters
429 JtJ=transpose(JE_dx)*JtJ*JE_dx and
573 double JtJ[72],min_Jtf[9],dx[8],H_p_dx[9];
582 db_SetupMatrixRefs(JtJ_ref,9,8,JtJ);
