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1 // This file is part of Eigen, a lightweight C++ template library
13 #include <Eigen/Geometry>
22 inline Frame(const Eigen::Vector3f& pos = Eigen::Vector3f::Zero(),
23 const Eigen::Quaternionf& o = Eigen::Quaternionf())
32 Eigen::Quaternionf orientation;
33 Eigen::Vector3f position;
60 void setPosition(const Eigen::Vector3f& pos);
61 inline const Eigen::Vector3f& position(void) const { return mFrame.position; }
63 void setOrientation(const Eigen::Quaternionf& q);
64 inline const Eigen::Quaternionf& orientation(void) const { return mFrame.orientation; }
69 void setDirection(const Eigen::Vector3f& newDirection);
70 Eigen::Vector3f direction(void) const;
71 void setUp(const Eigen::Vector3f& vectorUp);
72 Eigen::Vector3f up(void) const;
73 Eigen::Vector3f right(void) const;
75 void setTarget(const Eigen::Vector3f& target);
76 inline const Eigen::Vector3f& target(void) { return mTarget; }
78 const Eigen::Affine3f& viewMatrix(void) const;
79 const Eigen::Matrix4f& projectionMatrix(void) const;
81 void rotateAroundTarget(const Eigen::Quaternionf& q);
82 void localRotate(const Eigen::Quaternionf& q);
85 void localTranslate(const Eigen::Vector3f& t);
90 Eigen::Vector3f unProject(const Eigen::Vector2f& uv, float depth, const Eigen::Matrix4f& invModelview) const;
91 Eigen::Vector3f unProject(const Eigen::Vector2f& uv, float depth) const;
104 mutable Eigen::Affine3f mViewMatrix;
105 mutable Eigen::Matrix4f mProjectionMatrix;
111 Eigen::Vector3f mTarget;
