Lines Matching refs:ea
17 void verify_euler_ranged(const Matrix<Scalar,3,1>& ea,
76 EulerAnglesType e(ea[0], ea[1], ea[2]);
109 /* If I==K, and ea[1]==0, then there no unique solution. */
110 /* The remark apply in the case where I!=K, and |ea[1]| is close to pi/2. */
111 if( (i!=k || ea[1]!=0) && (i==k || !internal::isApprox(abs(ea[1]),Scalar(EIGEN_PI/2),test_precision<Scalar>())) )
112 VERIFY((ea-eabis).norm() <= test_precision<Scalar>());
125 void verify_euler(const Matrix<Scalar,3,1>& ea)
127 verify_euler_ranged<EulerSystem>(ea, false, false, false);
128 verify_euler_ranged<EulerSystem>(ea, false, false, true);
129 verify_euler_ranged<EulerSystem>(ea, false, true, false);
130 verify_euler_ranged<EulerSystem>(ea, false, true, true);
131 verify_euler_ranged<EulerSystem>(ea, true, false, false);
132 verify_euler_ranged<EulerSystem>(ea, true, false, true);
133 verify_euler_ranged<EulerSystem>(ea, true, true, false);
134 verify_euler_ranged<EulerSystem>(ea, true, true, true);
137 template<typename Scalar> void check_all_var(const Matrix<Scalar,3,1>& ea)
139 verify_euler<EulerSystemXYZ>(ea);
140 verify_euler<EulerSystemXYX>(ea);
141 verify_euler<EulerSystemXZY>(ea);
142 verify_euler<EulerSystemXZX>(ea);
144 verify_euler<EulerSystemYZX>(ea);
145 verify_euler<EulerSystemYZY>(ea);
146 verify_euler<EulerSystemYXZ>(ea);
147 verify_euler<EulerSystemYXY>(ea);
149 verify_euler<EulerSystemZXY>(ea);
150 verify_euler<EulerSystemZXZ>(ea);
151 verify_euler<EulerSystemZYX>(ea);
152 verify_euler<EulerSystemZYZ>(ea);
169 Vector3 ea = m.eulerAngles(0,1,2);
170 check_all_var(ea);
171 ea = m.eulerAngles(0,1,0);
172 check_all_var(ea);
177 ea = m.eulerAngles(0,1,2);
178 check_all_var(ea);
179 ea = m.eulerAngles(0,1,0);
180 check_all_var(ea);
183 ea = (Array3::Random() + Array3(1,0,0))*Scalar(EIGEN_PI)*Array3(0.5,1,1);
184 check_all_var(ea);
186 ea[2] = ea[0] = internal::random<Scalar>(0,Scalar(EIGEN_PI));
187 check_all_var(ea);
189 ea[0] = ea[1] = internal::random<Scalar>(0,Scalar(EIGEN_PI));
190 check_all_var(ea);
192 ea[1] = 0;
193 check_all_var(ea);
195 ea.head(2).setZero();
196 check_all_var(ea);
198 ea.setZero();
199 check_all_var(ea);
