1 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 2 // OpenGL Mathematics Copyright (c) 2005 - 2014 G-Truc Creation (www.g-truc.net) 3 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 4 // Created : 2005-12-21 5 // Updated : 2005-12-21 6 // Licence : This source is under MIT License 7 // File : glm/gtx/orthonormalize.inl 8 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// 9 10 namespace glm 11 { 12 template <typename T, precision P> 13 GLM_FUNC_QUALIFIER detail::tmat3x3<T, P> orthonormalize 14 ( 15 const detail::tmat3x3<T, P>& m 16 ) 17 { 18 detail::tmat3x3<T, P> r = m; 19 20 r[0] = normalize(r[0]); 21 22 float d0 = dot(r[0], r[1]); 23 r[1] -= r[0] * d0; 24 r[1] = normalize(r[1]); 25 26 float d1 = dot(r[1], r[2]); 27 d0 = dot(r[0], r[2]); 28 r[2] -= r[0] * d0 + r[1] * d1; 29 r[2] = normalize(r[2]); 30 31 return r; 32 } 33 34 template <typename T, precision P> 35 GLM_FUNC_QUALIFIER detail::tvec3<T, P> orthonormalize 36 ( 37 const detail::tvec3<T, P>& x, 38 const detail::tvec3<T, P>& y 39 ) 40 { 41 return normalize(x - y * dot(y, x)); 42 } 43 }//namespace glm 44
